Ρομποτική συναρμολόγηση καλωδίων αυτοκινήτων

Νέα έρευνα προτείνει ότι ρομπότ έξι αξόνων μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την εγκατάσταση ιμάντων καλωδίωσης αυτοκινήτων.

Του Σιν Γιανγκ

Πηγή: https://www.assemblymag.com/articles/92264-robotic-assembly-of-automotive-wire-harnesses

Οι βραχίονες ρομπότ πολλαπλών αξόνων εκτελούν μια μεγάλη ποικιλία διεργασιών σε εργοστάσια συναρμολόγησης αυτοκινήτων, όπως βαφή, συγκόλληση και στερέωση.

Ωστόσο, ακόμη και με την πρόοδο της τεχνολογίας αυτοματισμού, ορισμένες διαδικασίες εξακολουθούν να μην μπορούν να ολοκληρωθούν χωρίς ειδικευμένους ανθρώπους συναρμολογητές. Το έργο της εγκατάστασης καλωδίων στα αμαξώματα των αυτοκινήτων είναι ένα τέτοιο έργο που παραδοσιακά ήταν δύσκολο για τα ρομπότ.

Υπήρξε κάποια προηγούμενη έρευνα που σχετίζεται με τα προβλήματα χειρισμού παραμορφώσιμων γραμμικών αντικειμένων, όπως σύρμα ή σωλήνες, με ρομπότ. Πολλές από αυτές τις μελέτες επικέντρωσαν τον τρόπο αντιμετώπισης της τοπολογικής μετάβασης παραμορφώσιμων γραμμικών αντικειμένων. Προσπάθησαν να προγραμματίσουν ρομπότ για να δένουν κόμπους ή να δημιουργούν θηλιές με σχοινί. Αυτές οι μελέτες εφάρμοσαν τη μαθηματική θεωρία κόμβων για να περιγράψουν τις τοπολογικές μεταβάσεις του σχοινιού.

Σε αυτές τις προσεγγίσεις, ένα παραμορφώσιμο γραμμικό αντικείμενο σε τρεις διαστάσεις προβάλλεται πρώτα σε ένα δισδιάστατο επίπεδο. Η προβολή στο επίπεδο, η οποία παρουσιάζεται ως διασταυρούμενες καμπύλες, μπορεί να περιγραφεί καλά και να αντιμετωπιστεί χρησιμοποιώντας τη θεωρία κόμβων.

Το 2006, μια ερευνητική ομάδα με επικεφαλής τον Hidefumi Wakamatsu, Ph.D., του Πανεπιστημίου της Οσάκα στην Ιαπωνία ανέπτυξε μια μέθοδο για τον κόμπο και τον ξεκόμπωμα παραμορφώσιμων γραμμικών αντικειμένων με ρομπότ. Καθόρισαν τέσσερις θεμελιώδεις πράξεις (μεταξύ αυτών, τρεις είναι ισοδύναμες με κινήσεις Reidemeister) που είναι απαραίτητες για την ολοκλήρωση μιας μετάβασης μεταξύ οποιωνδήποτε δύο καταστάσεων διέλευσης καλωδίων. Οι ερευνητές έδειξαν ότι οποιαδήποτε λειτουργία κόμπων ή αποσύνδεσης που μπορεί να αποσυντεθεί σε διαδοχικές τοπολογικές μεταβάσεις μπορεί να επιτευχθεί χρησιμοποιώντας έναν διαδοχικό συνδυασμό αυτών των τεσσάρων θεμελιωδών πράξεων. Η προσέγγισή τους επαληθεύτηκε όταν μπόρεσαν να προγραμματίσουν ένα ρομπότ SCARA να κόβει ένα σχοινί τοποθετημένο σε ένα γραφείο.

Ομοίως, ερευνητές με επικεφαλής τον Takayuki Matsuno, Ph.D., του Νομαρχιακού Πανεπιστημίου Toyama στο Imizu της Ιαπωνίας, ανέπτυξαν μια μέθοδο για τον κόμπο ενός σχοινιού σε τρισδιάστατες διαστάσεις χρησιμοποιώντας δύο βραχίονες ρομπότ. Το ένα ρομπότ κρατούσε την άκρη του σχοινιού, ενώ το άλλο το έδεσε με κόμπους. Για τη μέτρηση της τρισδιάστατης θέσης του σχοινιού, χρησιμοποιήθηκε στερεοφωνική όραση. Η κατάσταση του κόμπου περιγράφεται χρησιμοποιώντας αναλλοίωτες κόμβους αντί για κινήσεις Reidemeister.

Και στις δύο μελέτες, τα ρομπότ ήταν εξοπλισμένα με μια κλασική παράλληλη λαβή με δύο δάχτυλα με έναν μόνο βαθμό ελευθερίας.

Το 2008, μια ερευνητική ομάδα με επικεφαλής τον Yuji Yamakawa του Πανεπιστημίου του Τόκιο έδειξε μια τεχνική για κόμπους σχοινιού χρησιμοποιώντας ένα ρομπότ εξοπλισμένο με ένα χέρι με πολλά δάχτυλα υψηλής ταχύτητας. Με μια πιο επιδέξια λαβή - συμπεριλαμβανομένων των αισθητήρων δύναμης και ροπής που είναι τοποθετημένοι στα δάχτυλα - λειτουργίες όπως η "μετάθεση σχοινιού" γίνονται δυνατές, ακόμη και με τον ένα βραχίονα. Η μετάθεση σχοινιού αναφέρεται στη λειτουργία ανταλλαγής των θέσεων δύο σχοινιών στρίβοντάς τα ενώ πιέζετε τα σχοινιά μεταξύ δύο δακτύλων.

Άλλα ερευνητικά έργα έχουν επικεντρωθεί στην επίλυση προβλημάτων που σχετίζονται με τον ρομποτικό χειρισμό παραμορφώσιμων γραμμικών αντικειμένων στη γραμμή συναρμολόγησης.

Για παράδειγμα, ο Tsugito Maruyama, Ph.D., και μια ομάδα ερευνητών στη Fujitsu Laboratories Ltd. στο Kawasaki της Ιαπωνίας, ανέπτυξαν ένα σύστημα χειρισμού καλωδίων για μια γραμμή συναρμολόγησης που κατασκευάζει ηλεκτρικά μέρη. Ένας βραχίονας ρομπότ χρησιμοποιήθηκε για την εισαγωγή καλωδίων σήματος σε κουμπώματα. Δύο τεχνολογίες ήταν κρίσιμες για να μπορέσει το σύστημά τους να λειτουργήσει: ένας πολυεπίπεδος προβολέας φωτός λέιζερ και ένα σύστημα στερεοφωνικής όρασης.

Ο Jürgen Acker και οι ερευνητές στο Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Kaiserslautern στη Γερμανία ανέπτυξαν μια μέθοδο για τη χρήση 2D μηχανικής όρασης για να προσδιορίσουν πού και πώς ένα παραμορφώσιμο γραμμικό αντικείμενο (σε αυτή την περίπτωση, ένα καλώδιο αυτοκινήτου) έρχεται σε επαφή με αντικείμενα στο περιβάλλον.

Με βάση όλη αυτή την έρευνα, προσπαθήσαμε να αναπτύξουμε ένα πρακτικό ρομποτικό σύστημα για την εγκατάσταση καλωδίων σε μια γραμμή συναρμολόγησης αυτοκινήτου. Αν και το σύστημά μας αναπτύχθηκε στο εργαστήριο, όλες οι συνθήκες που χρησιμοποιήθηκαν στα πειράματά μας αναφέρονται από ένα πραγματικό εργοστάσιο αυτοκινήτων. Στόχος μας ήταν να αποδείξουμε την τεχνική σκοπιμότητα ενός τέτοιου συστήματος και να καθορίσουμε τομείς όπου απαιτείται περαιτέρω ανάπτυξη.

Συναρμολόγηση καλωδίων

Μια πλεξούδα καλωδίων αυτοκινήτου αποτελείται από πολλαπλά καλώδια τυλιγμένα με ηλεκτρική ταινία. Έχει μια δομή που μοιάζει με δέντρο με κάθε κλάδο να συνδέεται με ένα συγκεκριμένο όργανο. Στη γραμμή συναρμολόγησης, ένας εργάτης στερεώνει χειροκίνητα την πλεξούδα στο πλαίσιο του πίνακα οργάνων.

Ένα σετ πλαστικών σφιγκτήρων είναι δεμένο στη συρμάτινη ζώνη. Αυτοί οι σφιγκτήρες αντιστοιχούν με οπές στο πλαίσιο του ταμπλό οργάνων. Η στερέωση της πλεξούδας επιτυγχάνεται με την εισαγωγή των σφιγκτήρων στις οπές. Ένα ρομποτικό σύστημα για την εγκατάσταση της πλεξούδας πρέπει επομένως να λύσει δύο βασικά προβλήματα: πώς να μετρήσετε την κατάσταση μιας καλωδίωσης και πώς να τη χειριστείτε.

Μια καλωδίωση έχει πολύπλοκες φυσικές ιδιότητες. Κατά τη συναρμολόγηση, παρουσιάζει τόσο ελαστική παραμόρφωση όσο και πλαστική παραμόρφωση. Αυτό καθιστά δύσκολη την απόκτηση ενός ακριβούς δυναμικού μοντέλου.

Πρωτότυπο σύστημα

Το πρωτότυπο σύστημα συναρμολόγησης καλωδίωσης αποτελείται από τρία, συμπαγή ρομπότ έξι αξόνων τοποθετημένα μπροστά από ένα πλαίσιο πίνακα οργάνων. Το τρίτο ρομπότ βοηθά στην τοποθέτηση και το πιάσιμο της ζώνης.

Κάθε ρομπότ είναι εξοπλισμένο με παράλληλη λαβή με δύο δάχτυλα με έναν βαθμό ελευθερίας. Τα δάχτυλα λαβής έχουν δύο εσοχές: μία για τη συγκράτηση των σφιγκτήρων καλωδίωσης, η άλλη για τη συγκράτηση τμημάτων της ίδιας της ζώνης.

Κάθε τελικός τελεστής είναι επίσης εξοπλισμένος με δύο κάμερες CCD και έναν αισθητήρα εμβέλειας λέιζερ. Οι δύο κάμερες έχουν διαφορετικές εστιακές αποστάσεις για να παρέχουν μεγάλο βάθος πεδίου. Ο αισθητήρας εμβέλειας λέιζερ χρησιμοποιείται όταν απαιτείται ακριβής μέτρηση σε ένα τμήμα σύρματος. Γύρω από το κελί εργασίας, 10 επιπλέον κάμερες σταθερής θέσης βλέπουν στην περιοχή εργασίας από διάφορες κατευθύνσεις. Συμπεριλαμβανομένων των καμερών που είναι τοποθετημένες στους τελικούς τελεστές, το σύστημά μας χρησιμοποιεί συνολικά 16 κάμερες όρασης.

Η αναγνώριση της πλεξούδας επιτυγχάνεται με μηχανική όραση. Ένα ειδικά σχεδιασμένο πλαστικό κάλυμμα προσαρμόζεται σε κάθε σφιγκτήρα πλεξούδας. Τα εξώφυλλα έχουν γεωμετρικά μοτίβα που διαβάζονται με το λογισμικό ARToolKit. Αυτό το λογισμικό ανοιχτού κώδικα σχεδιάστηκε αρχικά για εφαρμογές επαυξημένης πραγματικότητας. Παρέχει ένα σύνολο εύχρηστων βιβλιοθηκών για τον εντοπισμό και την αναγνώριση των δεικτών. Η κάμερα διαβάζει τους δείκτες για να προσδιορίσει τη σχετική θέση της πλεξούδας.

Κάθε κάλυμμα σφιγκτήρα έχει το δικό του γεωμετρικό σχέδιο. Το μοτίβο λέει στον ελεγκτή ρομπότ τη σχετική θέση της πλεξούδας στο διάστημα, καθώς και πληροφορίες σχετικά με αυτό το τμήμα της πλεξούδας (όπως το πού πρέπει να τοποθετηθεί αυτό το τμήμα στο πλαίσιο του πίνακα).

Οι σταθερές κάμερες γύρω από το κελί εργασίας παρέχουν πρόχειρες πληροφορίες θέσης για κάθε σφιγκτήρα πλεξούδας. Η θέση ενός συγκεκριμένου σφιγκτήρα πλεξούδας υπολογίζεται με παρεμβολή της θέσης των παρακείμενων σφιγκτήρων. Ο τελικός τελεστής καθοδηγείται στην προσέγγιση του σφιγκτήρα στόχου με πληροφορίες θέσης που λαμβάνονται από τις σταθερές κάμερες—μέχρι η κάμερα του καρπού να μπορέσει να βρει τον στόχο. Από εκείνη τη στιγμή, η καθοδήγηση ρομπότ παρέχεται αποκλειστικά από την κάμερα του καρπού. Η ακρίβεια που παρέχει η κάμερα του καρπού σε αυτή τη μικρή απόσταση εξασφαλίζει αξιόπιστη σύλληψη των σφιγκτήρων.

Μια παρόμοια διαδικασία χρησιμοποιείται για να πιάσει ένα παραμορφώσιμο τμήμα της καλωδίωσης. Η θέση του τμήματος στόχου υπολογίζεται πρώτα με παρεμβολή της θέσης των παρακείμενων σφιγκτήρων. Δεδομένου ότι η παρεμβαλλόμενη καμπύλη δεν είναι αρκετά ακριβής για να καθοδηγήσει το ρομπότ, η εκτιμώμενη περιοχή σαρώνεται στη συνέχεια από το σαρωτή λέιζερ. Ο σαρωτής εκπέμπει μια επίπεδη δέσμη με συγκεκριμένο πλάτος. Η ακριβής θέση του τμήματος μπορεί στη συνέχεια να προσδιοριστεί από το προφίλ απόστασης που λαμβάνεται από τον αισθητήρα λέιζερ.

Οι δείκτες απλοποιούν σημαντικά τη μέτρηση της καλωδίωσης. Αν και τα καλύμματα των σφιγκτήρων αύξησαν το κόστος του συστήματος, βελτιώνουν σημαντικά την αξιοπιστία του συστήματος.

Χειρισμός λουριών

Ο σφιγκτήρας καλωδίωσης έχει σχεδιαστεί για να ταιριάζει με μια τρύπα στο πλαίσιο του πίνακα. Έτσι, η λαβή πιάνει έναν σφιγκτήρα από τη βάση του και εισάγει το δάχτυλό του στην τρύπα.

Επιπλέον, υπάρχουν ορισμένες περιπτώσεις στις οποίες είναι απαραίτητο να χειριστείτε απευθείας ένα τμήμα σύρματος. Για παράδειγμα, σε πολλές διαδικασίες, ένα ρομπότ πρέπει να διαμορφώσει την πλεξούδα πριν ένα άλλο ρομπότ μπορεί να εκτελέσει τη δουλειά του. Σε μια τέτοια περίπτωση, ένα ρομπότ έπρεπε να προσανατολίσει έναν σφιγκτήρα έτσι ώστε να μπορεί να τον προσεγγίσει ένα άλλο ρομπότ. Ο μόνος τρόπος για να γίνει αυτό ήταν να στρίψετε ένα κοντινό τμήμα σύρματος.

Αρχικά, επιχειρήσαμε να διαμορφώσουμε το σύρμα στρίβοντας τον διπλανό σφιγκτήρα του. Ωστόσο, λόγω της χαμηλής στρεπτικής ακαμψίας του τμήματος του σύρματος, αυτό αποδείχθηκε αδύνατο. Σε επόμενα πειράματα, το ρομπότ έπιασε και λύγισε απευθείας το τμήμα του σύρματος. Κατά τη διάρκεια αυτής της διαδικασίας, η στάση του σφιγκτήρα στόχου παρακολουθείται από τις γύρω κάμερες. Η διαδικασία κάμψης θα συνεχιστεί έως ότου ο προσανατολισμός του σφιγκτήρα στόχου συμπίπτει με μια τιμή αναφοράς.

Πειράματα επαλήθευσης

Μόλις αναπτύξαμε ένα πρωτότυπο σύστημα συναρμολόγησης, εκτελέσαμε μια σειρά πειραμάτων για να το δοκιμάσουμε. Η διαδικασία ξεκινά με τα ρομπότ να μαζεύουν μια καλωδίωση από μια κρεμάστρα. Στη συνέχεια εισάγουν οκτώ σφιγκτήρες καλωδίωσης στο πλαίσιο του πίνακα. Η διαδικασία τελειώνει με τα ρομπότ να επιστρέφουν στην αρχική θέση αναμονής.

Ο δεξιός βραχίονας εισάγει τους σφιγκτήρες 1, 2 και 3. Ο κεντρικός βραχίονας εισάγει τους σφιγκτήρες 4 και 5 και ο αριστερός βραχίονας εισάγει τους σφιγκτήρες 6, 7 και 8.

Ο σφιγκτήρας 3 εισάγεται πρώτα, ακολουθούμενος από τους σφιγκτήρες 1 και 2. Στη συνέχεια, οι σφιγκτήρες 4 έως 8 εισάγονται με αριθμητική σειρά.

Η ακολουθία κίνησης των βραχιόνων ρομπότ δημιουργήθηκε χρησιμοποιώντας λογισμικό προσομοίωσης. Ένας αλγόριθμος ανίχνευσης σύγκρουσης εμπόδισε τα ρομπότ να χτυπήσουν αντικείμενα στο περιβάλλον ή μεταξύ τους.

Επιπλέον, ορισμένες λειτουργίες στην ακολουθία κίνησης δημιουργήθηκαν με αναφορά σε ανθρώπινους συναρμολογητές. Για το σκοπό αυτό, καταγράψαμε τις κινήσεις των εργαζομένων κατά τη συναρμολόγηση. Τα δεδομένα περιλαμβάνουν τόσο την κίνηση του εργάτη όσο και την αντίστοιχη συμπεριφορά της καλωδίωσης. Δεν αποτελεί έκπληξη το γεγονός ότι η στρατηγική κίνησης που ακολουθούσε ένας εργαζόμενος συχνά αποδείχτηκε πιο αποτελεσματική από αυτή των ρομπότ.

Έλεγχος περιστροφής τμημάτων καλωδίων

Στα πειράματά μας, μερικές φορές αντιμετωπίσαμε δυσκολίες στην εισαγωγή των σφιγκτήρων επειδή ήταν αδύνατο να τοποθετήσουμε τη λαβή για την εργασία. Για παράδειγμα, ο σφιγκτήρας 5 πρέπει να εισαχθεί αμέσως μετά τη στερέωση του σφιγκτήρα 4 στο πλαίσιο. Ωστόσο, το τμήμα πλεξούδας αριστερό από τον σφιγκτήρα 4 θα πέσει πάντα, καθιστώντας δύσκολο για το κεντρικό ρομπότ να τοποθετήσει τον σφιγκτήρα 5 για εισαγωγή.

Η λύση μας σε αυτό το πρόβλημα ήταν να διαμορφώσουμε εκ των προτέρων το τμήμα του καλωδίου στόχου για να εξασφαλίσουμε μια επιτυχημένη σύλληψη. Αρχικά, ο σφιγκτήρας 5 ανυψώνεται από το αριστερό ρομπότ πιάνοντας το τμήμα του σύρματος κοντά στον σφιγκτήρα 5. Στη συνέχεια, ο προσανατολισμός του σφιγκτήρα 5 ρυθμίζεται ελέγχοντας την κατάσταση στρέψης του τμήματος σύρματος. Αυτή η λειτουργία εκ των προτέρων διαμόρφωσης διασφαλίζει ότι το επόμενο κράτημα του σφιγκτήρα 5 εκτελείται πάντα στην πιο κατάλληλη θέση.

Συνεργασία μεταξύ όπλων

Σε ορισμένες περιπτώσεις, η συναρμολόγηση μιας καλωδίωσης απαιτεί ανθρώπινη συνεργασία μεταξύ πολλών βραχιόνων ρομπότ. Η εισαγωγή του σφιγκτήρα 1 είναι ένα καλό παράδειγμα. Μόλις εισαχθεί ο σφιγκτήρας 2, ο σφιγκτήρας 1 θα πέσει. Ο διαθέσιμος χώρος για την εισαγωγή του σφιγκτήρα 1 είναι περιορισμένος και είναι δύσκολο να τοποθετηθεί η λαβή λόγω του κινδύνου σύγκρουσης με το περιβάλλον. Επιπλέον, η πρακτική εμπειρία μας δίδαξε να αποφεύγουμε να ξεκινάμε αυτή τη λειτουργία με αυτό το τμήμα του σύρματος που πέφτει, καθώς θα μπορούσε να οδηγήσει σε σύλληψη τμημάτων σύρματος από το περιβάλλον πλαίσιο σε επόμενες λειτουργίες.

Η λύση μας σε αυτό το πρόβλημα εμπνεύστηκε από τη συμπεριφορά των ανθρώπινων εργαζομένων. Ένας άνθρωπος εργαζόμενος συντονίζει εύκολα τη χρήση των δύο χεριών του για να ολοκληρώσει μια εργασία. Σε αυτή την περίπτωση, ένας εργαζόμενος θα εισαγάγει απλώς τον σφιγκτήρα 4 με το ένα χέρι, ενώ ταυτόχρονα θα προσαρμόζει τη θέση του τμήματος του σύρματος με το άλλο χέρι. Προγραμματίσαμε τα ρομπότ να εφαρμόζουν την ίδια στρατηγική.

Πλαστική Παραμόρφωση

Σε ορισμένες περιπτώσεις, ήταν δύσκολο να διαμορφωθεί εκ των προτέρων το τμήμα του σύρματος χρησιμοποιώντας συνεργατικά δύο ρομπότ. Η διαδικασία εισαγωγής του σφιγκτήρα 6 είναι ένα καλό παράδειγμα. Για αυτήν την επέμβαση, περιμέναμε ότι ο αριστερός βραχίονας ρομπότ θα το εισαγάγει στο πλαίσιο, καθώς είναι ο μόνος βραχίονας ρομπότ που μπορεί να φτάσει στο στόχο.

Όπως αποδείχθηκε, το ρομπότ δεν μπορούσε αρχικά να φτάσει στον σφιγκτήρα. Όταν ο ελεγκτής κρίνει ότι δεν είναι εφικτό να πιάσει το σφιγκτήρα, το ρομπότ θα προσπαθήσει να πιάσει το τμήμα του σύρματος κοντά στον σφιγκτήρα αντί να πιάσει τον ίδιο τον σφιγκτήρα. Στη συνέχεια, το ρομπότ στρίβει και λυγίζει το τμήμα για να στρίψει την όψη του σφιγκτήρα περισσότερο προς τα αριστερά. Η κάμψη ενός τμήματος μερικές φορές είναι συνήθως αρκετή για να αλλάξει η θέση του. Μόλις το τμήμα βρεθεί σε κατάλληλη θέση για να πιάσει, το ρομπότ θα κάνει άλλη μια προσπάθεια να πιάσει τον σφιγκτήρα στόχο.

συμπεράσματα

Τελικά, το ρομποτικό μας σύστημα μπόρεσε να εγκαταστήσει οκτώ σφιγκτήρες στο πλαίσιο του πίνακα οργάνων με μέσο χρόνο 3 λεπτά. Αν και αυτή η ταχύτητα απέχει ακόμα πολύ από την απαίτηση για πρακτική εφαρμογή, καταδεικνύει την τεχνική σκοπιμότητα της συναρμολόγησης ρομποτικής πλεξούδας καλωδίων.

Πρέπει να λυθούν αρκετά προβλήματα για να γίνει το σύστημα αξιόπιστο και αρκετά γρήγορο για πρακτική εφαρμογή στη βιομηχανία. Πρώτον, είναι σημαντικό οι ιμάντες καλωδίων να είναι προδιαμορφωμένες για ρομποτική συναρμολόγηση. Σε σύγκριση με τις λειτουργίες κόμπων και αποκόμπων, η κατάσταση στρέψης των μεμονωμένων τμημάτων σύρματος είναι κρίσιμη για την εγκατάσταση της πλεξούδας καλωδίων, καθώς τα ρομπότ χειρίζονται εξαρτήματα που είναι συνδεδεμένα στην πλεξούδα. Επιπλέον, μια λαβή εξοπλισμένη με βαθμό ελευθερίας περιστροφής θα βοηθούσε επίσης στην εγκατάσταση της πλεξούδας.

Για να βελτιωθεί η ταχύτητα της διαδικασίας, θα πρέπει να ληφθεί υπόψη η δυναμική συμπεριφορά του σύρματος. Αυτό είναι εμφανές στις μελέτες φιλμ των ειδικευμένων εργαζομένων που εισάγουν καλωδιώσεις. Χρησιμοποιούν και τα δύο χέρια και επιδέξια κίνηση για να ελέγξουν τη δυναμική αιώρηση του σύρματος και έτσι να αποφύγουν τα γύρω εμπόδια. Κατά την εφαρμογή ρομποτικής συναρμολόγησης με παρόμοια ταχύτητα, θα χρειαστούν ειδικές προσεγγίσεις για την καταστολή της δυναμικής συμπεριφοράς του σύρματος.

Αν και πολλές από τις προσεγγίσεις που χρησιμοποιήθηκαν στην έρευνά μας είναι απλές, επιδείξαμε με επιτυχία την αυτόματη συναρμολόγηση με το πρωτότυπο ρομποτικό μας σύστημα. Υπάρχει δυνατότητα αυτοματοποίησης με τέτοιου είδους εργασίες.